Za czasów imperium osmańskiego, kiedy Palestyna była częścią Syrii, żydowscy osadnicy byli nieustannie terroryzowani I zastraszani przez arabskie gangi. Znajdując się w tej sytuacji, zaczęli między sobą uczyć się samoobrony, co doprowadziło do powstania prostego „systemu samoobrony”, opartego na intuicji i odruchach. Uczyli się także różnych metod walki od walczących z Osmanami żołnierzy brytyjskich.

Wyszkolenie żołnierzy brytyjskich obejmowało boks, judo, zapasy oraz inne sztuki i systemy walki, których Brytyjczycy nauczyli się podczas trwania Imperium Brytyjskiego. Trenujący wnieśli ze swojej strony techniki walki długim kijem (laską i laską pasterską), nożem i bagnetem. Powstały system nazwali KAPAP קפא"פ (w Hebrew jest to akronim Krav Panim el Panim, קרב פנים אל פנים , czyli walka twarzą w twarz)

W latach 1920-1948 Kapap ewoluował i stał się systemem walki stosowanym przez ugrupowania podziemia, głównie przez Haganah הגנה (w Hebrew oznacza to obronę). Kapap rozwijał się a przestrzeni lat jego techniki stawały się coraz bardziej wyrafinowane. Także imigranci nadciągający do Palestyny przywozili ze sobą coraz to nowsze techniki i style.

Wraz z ustanowieniem Państwa Izrael (State of Israel) w 1948 roku, Kapap stał się systemem walki nauczanym m.in. w Israel Defense Forces oraz Israel Police, a także pozostałych ówczesnych siłach zbrojnych. Ten unikalny styl wciąż ewoluował, uwzględniając elementy współczesnych, klasycznych a także antycznych sztuk i stylów walki, także z wykorzystaniem broni długiej i krótkiej. W ten sposób Kapap stał się kwintesencją prostoty i efektywności różnych stylów walki